我和同学人妻熟妇的激情,巧干朋友娇妻小怡,嗯啊…秘书呻吟浪荡张秘书

  • <center id="1ot9o"></center>
    <th id="1ot9o"></th>
    <code id="1ot9o"><em id="1ot9o"><kbd id="1ot9o"></kbd></em></code>
  • 
    
        1. <pre id="1ot9o"><ol id="1ot9o"></ol></pre>
        2. 首頁    產品項目    教育機器人    ASIMO機器人
          58

          ASIMO機器人

          ASIMO身高1.3米,體重48公斤。它的行走速度是0-9km/h。早期的機器人如果直線行走時突然轉向,必須先停下來,看起來比較笨拙。而ASIMO就靈活得多,它可以實時預測下一個動作并提前改變重心,因此可以行走自如,進行諸如“8”字形行走、本田的ASIMO機器人下臺階、彎腰等各項“復雜”動作。此外,ASIMO還可以握手、揮手,甚至可以隨著音樂翩翩起舞。

          本田公司投入無數科技研究心血的結晶——全球最早具備人類雙足行走能力的類人型機器人阿西莫(ASIMO,Advanced Step Innovative Mobility,高級步行創新移動機器人),以憨厚可愛的造型博得許多人的喜愛,眾多的類人功能也不斷地沖擊著人們的想象,似乎科幻電影中的情節正在一步步變成現實。

          從1997年10月31日誕生,ASIMO的進步可以用神速來形容,2012最新版的ASIMO,除具備了行走功能與各種人類肢體動作之外,更具備了人工智能,可以預先設定動作,還能依據人類的聲音、手勢等指令,來從事相應動作,此外,他還具備了基本的記憶與辨識能力。

          技術參數

          誕生日期:第一代 2000年10月31日 第二代 2006年 第三代 2011年

          身高:第一代120cm 第二代130cm

          體重:第一代 52公斤 第二代 54公斤 第三代 48公斤

          行走速度:第一代 0-1.6公里/小時 第二代 0-2.7km/h 第三代 0-9km/h

          行走范圍:范圍可調整,步幅可調整

          抓握力:0.5公斤/手(每只手5個手指)

          作動器:伺服電機 + 諧波減速器 + 驅動單元

          控制裝置:行走/操作控制單元,無線發送單元

          傳感器:腳部 六軸向腳部方位傳感器 軀體陀螺儀和加速傳感器

          電源部分:38.4V/10AH(鎳鋅)

          操作部分:操縱臺和便攜控制器

          身體自由度:

          (類似人類的關節)第一代 26個自由度 第二代 34個自由度 第三代 57個自由度

          第一代

          頭部:

          頸關節(U/D,RT) *1 2 DOF

          臂:

          肩關節(F/B,U/D,RT) 3 DOF

          肘關節(F/B) 1 DOF

          腕關節(RT) 1 DOF

          5 DOF×2手臂 = 10 DOF

          手:

          五個手指(抓握) 1 DOF

          1 DOF×2手 = 2 DOF

          腿:

          髖關節(F/B,L/R,RT) 3 DOF

          膝關節(F/B) 1 DOF

          踝關節(F/B,L/R) 2 DOF

          6 DOF×2腿 = 12 DOF

          第二代

          腰部旋轉關節: 奔跑或步行時,通過手腕部位的擺動,以及腰部積極地旋轉,消除腳部擺動所產生的反作用力,從而提高步行速度。

          手腕彎曲關節: 在手腕部位再增加2個軸,使手腕能夠柔軟、靈活地活動

          拇指關節: 原來使用1個馬達驅動5個手指,為了使拇指能夠獨立活動,再增加1個馬達,使得ASIMO能夠拿各種各樣的東西。

          頭部關節: 在頭部關節部位再增加1個軸,以增加頭部的表達能力。

          控制技術

          在實現機器人的奔跑方面,面臨著2大課題。一個是正確地吸收飛躍和著陸時的沖擊,另一個是防止高速帶來的旋轉和打滑。

          1、正確地吸收飛躍和著陸時的沖擊

          實現機器人的奔跑,要在極短的周期內無間歇地反復進行足部的踢腿、邁步、著地動作,同時,還必須要吸收足部在著地瞬間產生的沖擊。 Honda利用新開發的高速運算處理電路、高速應答/高功率馬達驅動裝置、輕型/高剛性的腳部構造等,設計、開發出性能高于以往4倍以上的高精度/高速應答硬件。

          2、防止旋轉、打滑

          在足部離開地面之前的瞬間和離開地面之后,由于足底和地面間的壓力很小,所以很容易發生旋轉和打滑??朔D和打滑,成為在提高奔跑速度方面所面臨的控制上的最大課題。對此,Honda在獨創的雙足步行控制理論的基礎上,積極地運用上半身的彎曲和旋轉,開發出既能防止打滑又能平穩奔跑的新型控制理論。

          由此,ASIMO實現了時速達6km/h的像人類一樣的平穩直線奔跑。而且,步行速度也由原來的1.6km/h提高到2.7km/h。另外,人類在奔跑時,邁步的時間周期為0.2-0.4秒,雙足懸空的時間(跳躍時間)為0.05-0.1秒。ASIMO的邁步時間周期為0.36秒,跳躍時間為0.05秒,與人類的慢跑速度相同。

           

          我和同学人妻熟妇的激情,巧干朋友娇妻小怡,嗯啊…秘书呻吟浪荡张秘书